孔明写毕，又嘱杨仪说：“吾死之后，不可发丧。可作一大龛，将吾尸坐于龛中；以米七粒，放吾口内；脚下用明灯一盏；军中安静如常，切勿举哀：则将星不坠。吾阴魂更自起镇之。司马懿见将星不坠，必然惊疑。吾军可令后寨先行，然后一营一营缓缓而退。若司马懿来追，汝可布成阵势，回旗返鼓。等他来到，却将我先时所雕木像，安于车上，推出军前，令大小将士，分列左右。司马懿见之必惊走矣。”杨仪一一领诺。是夜，诸葛亮令人扶出，仰观北斗，遥指一星说：“此我之将星也。”众视之，见其色昏暗，摇摇欲坠。等回头看时候，诸葛亮已晕倒。

众将正慌乱间，忽尚书李福又至；见孔明昏绝，口不能言，乃大哭曰：“我误国家之大事也！”须臾，孔明复醒，开目遍视，见李福立于榻前。孔明曰：“吾已知公复来之意。福谢曰：“福奉天子命，问丞相百年后，谁可任大事者。适因匆遽，失于谘请，故复来耳。”诸葛亮说：“吾死之后，可任大事者：蒋公琰其宜也。”李福说：“公琰之后，谁可继之？”诸葛亮说：“费文伟可继之。”福又问：“文伟之后，谁当继者？”孔明不答。众将近前视之，已薨矣。时建兴十二年秋八月二十三日也，寿五十四岁。

蜀长水校尉廖立，自谓才名宜为孔明之副，尝以职位闲散，怏怏不平，怨谤无已。于是孔明废之为庶人，徒之汶山。及闻孔明亡，乃垂泣曰：“吾终为左衽矣！”李严闻之，亦大哭病死，盖严尝望孔明复收己，得自补前过；度孔明死后，人不能用之故也。

费祎至魏延寨中，屏退左右，告道：“昨夜三更，丞相已辞世矣。临终再三嘱付，令将军断后以当司马懿，缓缓而退，不可发丧。今兵符在此，便可起兵。”魏延说：“何人代理丞相之大事？”祎曰：“丞相一应大事，尽托与杨仪；用兵密法，皆授与姜伯约。此兵符乃杨仪之令也。”魏延曰：“丞相虽亡，吾今现在。杨仪不过一长史，安能当此大任？他只宜扶柩入川安葬。我自率大兵攻司马懿，务要成功。岂可因丞相一人而废国家大事耶？”费祎说：“丞相遗令，教且暂退，不可有违。”延怒曰：“丞相当时若依我计，取长安久矣！我今官任前将军、征西大将军、南郑侯，安肯与长史断后！“费祎说：“将军之言虽是，然不可轻动，令敌人耻笑。待吾往见杨仪，以利害说之，令彼将兵权让与将军，何如？”魏延依其言。

费祎辞魏延出营，急到大寨见杨仪，具述魏延之语。杨仪说：“丞相临终，曾密嘱我说：魏延必有异志。今我以兵符往，实欲探其心耳。今果应丞相之言。吾自令伯约断后可也。”于是杨仪领兵扶柩先行，令姜维断后；依孔明遗令，徐徐而退。魏延在寨中，不见费祎来回覆，心中疑惑，乃令马岱引十数骑往探消息。回报曰：“后军乃姜维总督，前军大半退入谷中去了。”延大怒曰：“竖儒安敢欺我！我必杀之！”因顾谓马岱说：“公肯相助否？”马岱说：“某亦素恨杨仪，今愿助将军攻之。”延大喜，即拔寨引本部兵望南而行。

大军都随杨仪徐徐退却，魏延大怒，日夜兼程，赶在杨仪大军前面，所走过的地方都烧绝阁道。杨仪和魏延都互相上表刘禅说对方谋反，刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，到底是谁想造反，董蒋二人都担保杨仪怀疑魏延。魏延先占据南谷口，率军出击杨仪大军，杨仪命令王平在前抵御魏延。王平骂魏延的先头部队：“诸葛公去世，尸骨未寒，你们这些人怎么敢如此！”魏延大军知道错在魏延，不听魏延的命令，都散了。只有魏延与其子数人逃亡，逃到汉中。

夏侯霸引军至五丈原看时，不见一人，急回报司马懿道：“蜀兵已尽退矣。”司马懿跌足道：“孔明真死矣！可速追之！”夏侯霸说：“都督不可轻追。当令偏将先往。”懿曰：“此番须吾自行。”遂引兵同二子一齐杀奔五丈原来；呐喊摇旗，杀入蜀寨时，果无一人。懿顾二子说：“汝急催兵赶来，吾先引军前进。”于是司马师、司马昭在后催军；懿自引军当先，追到山脚下，望见蜀兵不远，乃奋力追赶。忽然山后一声炮响，喊声大震，只见蜀兵俱回旗返鼓，树影中飘出中军大旗，上书一行大字曰：“汉丞相武乡侯诸葛亮”。司马懿大惊失色。定睛看时，只见中军数十员上将，拥出一辆四轮车来；车上端坐孔明：纶巾羽扇，鹤氅皂绦。司马懿大惊道：“孔明尚在！吾轻入重地，堕其计矣！”急勒回马便走。背后姜维大叫：“贼将休走！你中了我丞相之计也！”魏兵魂飞魄散，弃甲丢盔，抛戈撇戟，各逃性命，自相践踏，死者无数。司马懿奔走了五十余里，背后两员魏将赶上，扯住马嚼环叫道：“都督勿惊。”司马懿用手摸头说：“我有头否？”二将说：“都督休怕，蜀兵去远了。”懿喘息半晌，神色方定；睁目视之，乃夏侯霸、夏侯惠也；乃徐徐按辔，与二将寻小路奔归本寨，使众将引兵四散哨探。

过了两日，乡民奔告道：“蜀兵退入谷中之时，哀声震地，军中扬起白旗：孔明果然死了，止留姜维引一千兵断后。前日车上之孔明，乃木人也。”司马懿叹道：“吾能料其生，不能料其死也！”因此蜀中人谚曰：“死诸葛能走生仲达。”

只有马岱所领三百人不动，魏延谓岱曰：“公真心助我，事成之后，决不相负。”遂与马岱追杀王平。王平引兵飞奔而去。魏延收聚残军，与马岱商议说：“我等伐魏国，若何？”马岱道：“将军之言，不智甚也，应进行修整。”

姜维见魏延、马岱已走，继续叫王平追之，防止魏延叛变。姜维令人请杨仪商议曰：“魏延勇猛，更兼马岱相助，虽然军少，何计退是好？”仪曰：“丞相临终，遗一锦囊，嘱曰：若魏延不测，临阵对敌之时，方可开拆，便有斩魏延之计。今当取出一看。”遂出锦囊拆封看时，题曰：“待与魏延对敌，马上方许拆开。”维大喜曰：“既丞相有戒约，长史可收执。吾先引兵出城，列为阵势，公可便来。”姜维披挂上马，绰枪在手，引三千军，开了城门，一齐冲出，鼓声大震，排成阵势。维挺枪立马于门旗之下，高声大骂曰：“反贼魏延！丞相不曾亏你，今日如何背反？”魏延横刀勒马而言道：“伯约，不干你事。只教杨仪来！”杨仪在门旗影里，拆开锦囊视之，如此如此。杨仪大喜，轻骑而出，立马阵前，手指魏延而笑道：“丞相在日，知汝久后必反，教我提备，今果应其言。汝敢在马上连叫三声谁敢杀我，便是真大丈夫，我就献汉中城池与汝。”魏延大笑道：“杨仪匹夫听着！若丞相在日，我尚惧他三分；他今已亡，天下谁敢敌我？休道连叫三声，便叫三万声，亦有何难！”遂提刀按辔，于马上大叫道：“谁敢杀我？”一声未毕，脑后一人厉声而应道：“我敢杀你！”手起刀落，斩魏延于马下。众皆骇然。斩魏延者，乃马岱也。

杨仪用脚践踏魏延的头颅，并且骂道：“庸奴！你还能再作恶么？”于是诛灭魏延三族。

董允未及到南郑，马岱已斩了魏延，与姜维合兵一处。杨仪具表星夜奏闻后主。后主降旨道：“既已名正其罪，仍念前功，赐棺椁葬之。”杨仪等扶孔明灵柩到成都，后主引文武官僚，尽皆挂孝，出城二十里迎接。后主放声大哭。上至公卿大夫，下及山林百姓，男女老幼，无不痛哭，哀声震地。后主命扶柩入城，停于丞相府中。其子诸葛瞻守孝居丧。

后主还朝，杨仪自缚请罪。后主令近臣去其缚道：“若非卿能依丞相遗教，灵柩何日得归，魏延如何得灭。大事保全，皆卿之力也。”遂加杨仪为中军师。马岱有讨逆之功，即以魏延之爵爵之。仪呈上孔明遗表。后主览毕，大哭，降旨卜地安葬。费祎奏道：“丞相临终，命葬于定军山，不用墙垣砖石，亦不用一切祭物。”后主从之。择本年十月吉日，后主自送灵柩至定军山安葬。后主降诏致祭，谥号忠武侯；令建庙于沔阳，四时享祭。

后主遵照诸葛亮遗言，加蒋琬为丞相、大将军，录尚书事；加费祎为尚书令，同理丞相事；加吴懿为车骑将军，假节督汉中；姜维为辅汉将军、平襄侯，总督诸处人马，同吴懿出屯汉中，以防魏兵。其余将校，各依旧职。

原本杨仪认为自己被诸葛亮托付后事，又为朝廷诛除了逆贼魏延，所以自己应该会继诸葛亮后掌政，于是招呼都尉赵正用《周易》卜筮，卦为“家人”，杨仪沉默不欢。而诸葛亮生前已有密奏，认为杨仪性情急躁狭隘，有意让蒋琬担当重任，蒋琬于是为尚书令、益州刺史。杨仪到京城后，被任命为中军师，没有部属，只是自己便宜行事而已。起初，杨仪任先主手下的尚书，蒋琬为尚书郎，后来虽然都任丞相参军长史。杨仪每次随行，承担军中繁重的工作，自认为比蒋琬资历老，才能超过蒋琬，于是声色之间经常流露出怨愤表情，斥责他人叹息自己的言语发自内心。当时人家都畏惧他出言不逊，不敢与他交往，只有后军师费祎前往慰劳看望他。杨仪对费祎表示自己的怨恨忿怒，说了许多以前的事，还对费祎说：“以前丞相去世时，我如果举兵前就魏氏（普遍认为是魏延），今日处世怎会落魄到这种田地呢！真是令人追悔莫及。”费祎便秘密地将这些话向上奏报。

建兴十三年（235年），杨仪被废为平民，流放到汉嘉郡。杨仪到了流放地，再次上书诽谤，语气措辞激烈，于是朝廷派人下到郡中捉拿他。杨仪自杀，他的妻儿老小回到蜀地。

历时七年的诸葛亮北伐至此结束。诸葛亮以一州之地强攻中原之魏，纵使竭忠尽智，终因实力悬殊而难以实现其战略目的。而魏国则在司马懿、曹真等人的人正确指挥下，以优势兵力采取防御战略迫退蜀军，取得了最后的胜利。诸葛亮一生共五次北伐，仅攻夺了魏国土地两郡，除魏延入西羌和第四次北伐大破司马两役外，没有其它大规模歼敌的记录。但北伐对激励了蜀国全国上下的发展，抑制魏国的进一步扩张却有着积极的影响。

司马懿巡视诸葛亮营垒，并赞诸葛亮“天下奇才也”。司马懿知道诸葛亮已死，自叹：“孔明，既然你不在这个人世了，那接下来我会肆无忌怠地走下去了。”司马懿对身边的司马师，司马昭问道：“蜀国这样长达七年的北伐，是不是有乱世之罪？”司马师说：“蜀国那些人是自不量力，大魏已经不是武帝、文帝那时候的魏国了。”司马昭漫不经心地说：“就是制造一些麻烦的人吧？”司马懿笑道：“愚蠢自不量力的人，乱世之罪归结于此，让有才能的人来转动时代，这才是正确的，懂了吧，师儿、昭儿？所以我们要做为领导者，来结束这个乱世。”

司马师、司马昭说：“父亲教导有方。”

魏延被杀，使蜀国又损失一大将。蜀汉势力从此开始大幅步衰退直至灭亡。而曹魏的司马懿因抗敌有功，开始攀上权力高峰。