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刘备听从庞统之计，此时刘备已经在葭萌关屯驻一年，庞统就战略问题，向刘备献上三条密计：“挑选精兵，昼夜兼行直接偷袭成都，可以一举而定，此为上计计也；杨怀、高沛是蜀中名将，手下有精锐部队，而且据守关头，我们可以装作要回荆州，引他们轻骑来见，可就此将其擒杀，而后进兵成都，此为中计；退还白帝，连引荆州，慢慢进图益州，此为下计。如果犹豫不前，将会有大难，不能在此地久留。”·刘备觉得有理开始进军来到关前，杨怀、高沛闻知此事，遂教高沛守关，杨怀同使者入成都，见刘璋呈上书信。刘璋看毕，问杨怀为何亦同来。杨怀说：“专为此书而来。刘备自从入川，广布恩德，以收民心，其意甚是不善。今求军马钱粮，切不可与。如若相助，是把薪助火也。”刘璋说：“我与玄德有兄弟之情，岂可不助？”一人出说：“刘备枭雄，久留于蜀而不遣，是纵虎入室矣。今更助之以军马钱粮，何异与虎添翼乎？”众视其人，乃零陵烝阳人，姓刘名巴，字子初。刘璋闻刘巴之言，犹豫未决。黄权又复苦谏。刘璋乃量拨老弱军四千，米一万斛，发书遣使报刘备。仍令杨怀、高沛紧守关隘。刘璋使者到葭萌关见刘备，呈上回书。刘备大怒道：“我为你御敌，费力劳心。你今积财吝赏，何以使士卒效命乎？”遂扯毁回书，大骂而起。使者逃回成都。张松听得说刘玄德欲回荆州，只道是真心，乃修书一封，欲令人送与玄德，却值亲兄广汉太守张肃到，松急藏书于袖中，与肃相陪说话。肃见松神情恍惚，心中疑惑。松取酒与肃共饮。献酬之间，忽落此书于地，被肃从人拾得。席散后，从人以书呈肃。肃开视之。书略曰：“松昨进言于皇叔，并无虚谬，何乃迟迟不发？逆取顺守，古人所贵。今大事已在掌握之中，何故欲弃此而回荆州乎？使松闻之，如有所失。书呈到日，疾速进兵。松当为内应，万勿自误！”张肃见了，大惊道：“我弟作灭门之事，不可不首。”连夜将书见刘璋，具言弟张松与刘备同谋，欲献西川。刘璋大怒道：“吾平日未尝薄待他，何故欲谋反！”遂下令捉张松全家，尽斩于市。刘璋既斩张松，聚集文武商议说：“刘备欲夺吾基业，当如之何？”黄权说：“事不宜迟。即便差人告报各处关隘，添兵把守，不许放荆州一人一骑入关。”刘璋从其言，星夜驰檄各关去讫。

刘备提兵回涪城，先令人报上涪水关，请杨怀，高沛出关相别。杨、高二将闻报，商议道：“玄德此回若何？”高沛说：“玄德合死。我等各藏利刃在身，就送行处刺之，以绝吾主之患。”杨怀说：“此计大妙。”二人只带随行二百人，出关送行，其余并留在关上。刘备大军尽发。前至涪水之上，庞统在马上谓玄德说：“杨怀、高沛若欣然而来，可提防之；若彼不来，便起兵径取其关，不可迟缓。”正说间，忽起一阵旋风，把马前“帅”字旗吹倒。刘备问庞统说：“此何兆也？”庞统说：“此警报也，杨怀、高沛二人必有行刺之意，宜善防之。”刘备乃身披重铠，自佩宝剑防备。人报杨、高二将前来送行。刘备令军马歇定。庞统分付魏延、黄忠：“但关上来的军士，不问多少，马步军兵，一个也休放回。”二将得令而去。杨怀、高沛二人身边各藏利刃，带二百军兵，牵羊送酒，直至军前。见并无准备，心中暗喜，以为中计。入至帐下、见玄德正与庞统坐于帐中。二将声喏说：“闻皇叔远回，特具薄礼相送。”遂进酒劝玄德。刘备说：“二将军守关不易，当先饮此杯。”二将饮酒毕，刘备说：“我有密事与二将军商议，闲人退避。”遂将带来二百人尽赶出中军。玄德叱曰：“左右与吾捉下二贼！”帐后刘封、关平应声而出。杨、高二人急待争斗，刘封、关平各捉住一人。刘备喝道：“我与你主是同宗兄弟，你二人何故同谋，离间亲情？”庞统叱左右搜其身畔，果然各搜出利刃一口。庞统便喝斩二人；刘备还犹未决，庞统说：“二人本意欲杀我主，罪不容诛。”遂叱刀斧手斩杨怀、高沛于帐前。黄忠、魏延早将二百从人，先自捉下，不曾走了一个。刘备唤入，各赐酒压惊。刘备说：“杨怀、高沛离间吾兄弟，又藏利刃行刺，故行诛戮。尔等无罪，不必惊疑。”众各拜谢。庞统说：“我今即用你等引路，带我军取关。各有重赏。”众皆应允。是夜二百人先行，大军随后。前军至关下叫说：“二将军有急事回，可速开关。”城上听得是自家军，即时开关。大军一拥而入，兵不血刃，得了涪关。蜀兵皆降。刘备各加重赏，遂即分兵前后守把。

在涪城，刘备大会将士，置酒作乐，志得意满。他乘着酒兴对庞统说：“今天这场宴会应该快了吧。”庞统却说：“把讨伐别国当作快乐，不是仁者之兵。”时刘备已醉，怒道：“武王伐纣，前歌后舞，难道不是仁义之师吗？你话说的不好，快点出去。”于是庞统起身退出。但是刘备马上后悔，请他回来。庞统回到原来的位置上坐下，不看刘备，也不道歉，只顾自己吃喝。刘备问道：“刚才我们的讨论是谁的过失？”庞统说：“你我两人共同的过失。”刘备大笑，酒宴上又恢复了欢乐的气氛。

刘璋闻刘备杀了杨、高二将，袭了涪水关，大惊道：“不料今日果有此事！”遂聚文武，问退兵之策。黄权曰：“可连夜遣兵屯雒县，塞住咽喉之路。刘备虽有精兵猛将，不能过也。”刘璋遂令刘璝、泠苞、张任、邓贤点五万大军，星夜往守雒县，以拒刘备。

刘备既得涪水关，与庞统商议进取雒城。人报刘璋拨四将前来，即日泠苞、邓贤领二万军离城六十里，扎下两个大寨。玄德聚众将问曰：“谁敢建头功，去取二将寨栅？”老将黄忠应声出道：“老夫愿往。”玄德曰：“老将军率本部人马，前至雒城，如取得泠苞、邓贤营寨，必当重赏。”黄忠大喜，即领本部兵马，谢了要行。忽帐下一人出道：“老将军年纪高大，如何去得？小将不才愿往。”刘备视之，乃是魏延。黄忠说：“我已领下将令，你如何敢搀越？”魏延说：“老者不以筋骨为能。吾闻泠苞、邓贤乃蜀中名将，血气方刚。恐老将军近他不得，岂不误了主公大事？因此愿相替，本是好意。”黄忠大怒道：“你说我老，敢与我比试武艺么？”魏延说：“就主公之前，当面比试。赢得的便去，何如？”黄忠遂趋步下阶，便叫小校将刀来！刘备急止之曰：“不可！我今提兵取川，全仗你二人之力。今两虎相斗，必有一伤。须误了我大事。我与你二人劝解，休得争论。”庞统说：“你二人不必相争。即今泠苞、邓贤下了两个营寨。今你二人自领本部军马，各打一寨。如先夺得者，便为头功。”于是分定黄忠打泠苞寨，魏延打邓贤寨。二人各领命去了。庞统说：“此二人去，恐于路上相争，主公可自引军为后应。”刘备留庞统守城，自与刘封、关平引五千军随后进发。